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            AGV無人搬運車導航系統制導方式


            發布時間:2013年06月29日 內容來源:深圳市歐鎧智能機器人股份有限公司

            AGV是智能化的移動機器人也是無人搬運車,是現代工業自動化物流系統的主要設備,AGV導航系統的功能是保證AGV小車沿正確路徑行走,并保證一定行走精度。AGV的制導方式按有無導引路線分為三種:一是有固定路線的方式:二是半固定路線的方式,包括標記跟蹤方式和磁力制導方式;三是無路線方式,包括地面幫助制導方式、用地圖上的路線指令制導方式和在地圖上搜索最短路徑制導方式。
            目前有4種常見制導方式:
                固定路線的導引方式有電磁制導方式、光學控制帶制導方式、激光制導方式和超聲波制導方式。
                (1)電磁制導方式
                該方法需在AGV行走的路線下埋設專用的電纜線,通以低頻正弦波電流,從而在電纜周圍產生磁場。AGV上的電磁感應傳感器檢測到磁場強度,在小車沿線路行走時,輸出磁場強度差動信號,車上控制器根據該信號進行糾偏控制。該方法可靠性高,經濟實用,是目前最為成熟且應用最廣的導引方式。它的主要缺點是:AGV路徑改變很困難,而且埋線對地面要求較高。
                (2)光學控制帶導引方式
                利用地面顏色與漆帶顏色的反差,漆帶在明亮的地面上涂為黑色,或在黑暗的地面上涂為白色。小車上裝備有發射和接收功能的紅外光源,用以照射漆帶。小車上裝有光學檢測器,均勻分布在漆帶及兩側位置上,檢測不同的組合信號,以控制小車的方向,使其跟蹤路軌?梢圆捎媚:刂扑惴▽π≤囘M行控制。該方法的缺點是:漆帶顏色需保持鮮明,否則光學傳感器檢測到的信號變弱。因此,則需要經常對漆帶顏色進行加深工作。
                (3)激光制導方式
                該方法是在AGV行走路徑的特定位置處,安裝一批激光/紅外光束的反射鏡。在AGV行駛過程中,車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環境,當掃描到行駛路徑周圍預先垂直安好的反射板時,即“看見”了“路標”。只要掃描到三個或三個以上的反射板,即可根據它們的坐標值以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角,計算出AGV當前在全局坐標系中的X, Y坐標和當前行駛方向與該坐標系X軸的夾角,實現準確定位和定向。該導引方法的特點是,當提供了足夠多反射鏡面和寬闊的掃描空間后,AGV導引與定位精度十分高。該方法的缺點是成本昂貴,傳感器、反射裝置等設備安裝復雜,且計算也很復雜。
                (4)超聲波制導方式
                該方法類似于激光/紅外測量方法,不同之處在于不需要設置專門的反射鏡面,而是利用一般的墻面或類似物體就能進行引導,因而在特定環境下提供了更大的柔性和低成本的方案。但由于反射面大,在制造車間環境下應用常常有困難。

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