PID控制算法簡介

(1)控制對象有時也被稱作執行裝置。具體指AGV中的后輪驅動電機。

(2)控制變量它既是控制回路的輸出量，也是控制對象的輸入量，記為CV。是決定PWM信號占空比的一個不斷變化的值。

(3)對象變量記為PV。PV是控制對象的反饋值。在這里指測速系統測得的速度值。

(4)期望值記為SP。SP是所希望的控制對象的取值。好的控制回路總是在不斷地使PV值等于SP值。

基于PID控制器的電機調速系統的程序流程為:

第一步:讀取當前指定的SP值。

第二步:讀取PV值。PV值與SP值的單位應相同。

第三步:用SP減去PV得到偏差信號。偏差信號的值可以為正，也可以為負。在本系統中，正值表示電機轉得較慢，負值表示電機轉得較快。

第四步:如果偏差信號值不為零，就應該根據PID控制算法將其轉換為有效的CV值輸出，目的在于使控制對象的輸出更為接近SP。

第五步:重復前面的步驟。