<em id="fz5r1"><ins id="fz5r1"><dfn id="fz5r1"></dfn></ins></em>

          <b id="fz5r1"><del id="fz5r1"></del></b>

            <em id="fz5r1"></em>

            <form id="fz5r1"><del id="fz5r1"><ol id="fz5r1"></ol></del></form>
            <dl id="fz5r1"></dl>

            歡迎進入深圳市歐鎧智能機器人股份有限公司網站!

            專業提供倉儲物流升級改造、無人搬運機器人產品

            一家專注AGV、激光叉車、倉儲機器人研發制造國家高新技術企業

            全國服務熱線 400-007-3860

            歐鎧AGV系列
            歐鎧白鯊系列AGV
            歐鎧激光雙滾筒AGV
            歐鎧機器人小精靈
            歐鎧復合機器人
            歐鎧機器人小白鯊
            歐鎧前移式激光叉車

            PID控制算法簡介


            發布時間:2013年01月09日 內容來源:深圳市歐鎧智能機器人股份有限公司

            PID控制算法簡介

            (1)控制對象有時也被稱作執行裝置。具體指AGV中的后輪驅動電機。

            (2)控制變量它既是控制回路的輸出量,也是控制對象的輸入量,記為CV。是決定PWM信號占空比的一個不斷變化的值。

            (3)對象變量記為PV。PV是控制對象的反饋值。在這里指測速系統測得的速度值。

            (4)期望值記為SP。SP是所希望的控制對象的取值。好的控制回路總是在不斷地使PV值等于SP值。

            基于PID控制器的電機調速系統的程序流程為:

            第一步:讀取當前指定的SP值。

            第二步:讀取PV值。PV值與SP值的單位應相同。

            第三步:用SP減去PV得到偏差信號。偏差信號的值可以為正,也可以為負。在本系統中,正值表示電機轉得較慢,負值表示電機轉得較快。

            第四步:如果偏差信號值不為零,就應該根據PID控制算法將其轉換為有效的CV值輸出,目的在于使控制對象的輸出更為接近SP。

            第五步:重復前面的步驟。



            如果轉載,請注明本文地址:http://www.0279vv.com/jishu_14431844.html

            上一條:歐鎧機器人AGV的性能參數       下一條:AGV的行走機構簡介


            企業動態